Bien qu’il existe très peu de sources historiques sur les signaux routiers, il semblerait que ce soit à Londres, au coin de Bridge Street et de Palace Yard, le 10 décembre 1868, qu’un feu de signalisation ait été utilisé pour la première fois, sous la forme d’une lanterne à gaz pivotante aux couleurs rouge et verte nécessitant la présence d'un agent de police pour le manoeuvrer (ce dernier sera grièvement blessé le 2 janvier 1869). Ce n’est que bien plus tard que les feux, après leur généralisation sont devenus tricolores par l’adjonction d’une phase intermédiaire marquée par la couleur jaune-orange.

Aux États-Unis, les premiers feux - bicolores - seront installés à Cleveland en 1914.

En France, le 5 mai 1923, au croisement des boulevards Saint-Denis et Sébastopol, à Paris, est posé un feu de signalisation. Il est rouge et accompagné d'une sonnerie. C'est le premier en France. Il faudra attendre dix ans avant que n'apparaissent les feux vert et orange.

Dès à présent on peut voir des feux tricolores dont les ampoules sont remplacées par des diodes électroluminescentes et qui affichent le décompte des secondes restantes avant le changement d'état.